沖床上下料桁架機(jī)械手是如何工作的？
發(fā)布時(shí)間：
2021-06-22
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桁架機(jī)械手帶來(lái)的高 效自動(dòng)化可為企業(yè)儉省人力和物力，其目前在上下料搬運(yùn)中的應(yīng)用非常成熟，通常會(huì)配合機(jī)床沖床等自動(dòng)化設(shè)備輔助運(yùn)用，那沖床上下料桁架機(jī)械手是如何工作?
桁架機(jī)械手是樹(shù)立在直角X，Y，Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)根底上運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)化設(shè)備，其能在三坐標(biāo)系統(tǒng)中完成工件的軌跡運(yùn)動(dòng)，其工作的流程如下：
1、抓取毛坯及放到工作臺(tái)卡盤(pán)上過(guò)程：
毛坯料通常由鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)街付ǖ奈恢?，由氣?dòng)或電動(dòng)定位機(jī)構(gòu)停止初步定位，保證每次桁架機(jī)械手從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運(yùn)動(dòng)到毛坯料前方時(shí)中止運(yùn)動(dòng)，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開(kāi)的手爪剛好能抓住毛坯件。這時(shí)閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運(yùn)動(dòng)到指定高度后(不會(huì)發(fā)作碰撞)，X軸向左運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤(pán)正上方，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)把毛坯裝入卡盤(pán)或工裝內(nèi)。然后卡盤(pán)夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運(yùn)動(dòng)到毛坯上方或等候卡盤(pán)上方。
2、從工作臺(tái)卡盤(pán)取下零件及放置到特定位置過(guò)程：
當(dāng)X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)的正上方后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪兼并抓住工件，這時(shí)桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤(pán)松開(kāi)，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤(pán)松開(kāi)信號(hào)后，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到出來(lái)機(jī)床防護(hù)板，然后X軸向左運(yùn)動(dòng)(取決于放下料的位置)把工件運(yùn)動(dòng)到放料位置正上方。這時(shí)Z軸降落到工件落到放料件上，在張開(kāi)手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過(guò)程。
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